引言现场总线技术[1]是目前自动化控制领域发展比较迅速的一门技术，其中CAN（Controller Area Network）总线[2]是在国际上应用最广泛的现场总线之一。近几年随着汽车电子行业的发展，现代汽车中CAN总线已经成为必须采用的装置之一。本文以ATMEL公司新近生产的一款内置CAN控制器的单片机AT90CAN128为基础，设计了一款车载CAN总线系统，通过CAN智能测控仪表对车中部分单元参数量进行实时监控，使各单元之间协调运转。另外，传输线束大大简化，可靠性得到了极大的提高，有效节约了线束安装空间和系统成本。
1 AT90CAN128特性概述1.1基本特性AT90CAN128[3]是基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，它采用了先进的指令集以及单周期指令执行时间，其数据吞吐率高达1 MIPS/MHz，其内核具有丰富的指令集和32个通用工作寄存器。所有寄存器都直接与ALU相连接。通过将8位RISC CPU与系统内可编程的Flash集成在一个芯片内，为许多嵌入式控制应用提供了灵活而低成本的方案。
1.2内置CAN控制器概述AT90CAN128内置有完全符合CAN2.0A和2.0B标准协议的CAN控制器。采用MOb（消息对象）方式进行数据的发送和接收，共有15个MOb，它们具有相同的属性：有11位标识符（2.0A协议），也可扩展至29位（2.0B议）；8位数据缓冲（静态分配）；Tx，Rx帧缓冲或自动响应配置；时间标识。CAN控制器的结构如示。CAN控制器结构MOb是一个CAN消息帧的描述符。它包括处理一个CAN消息帧的所有信息。这意味着一个MOb可以看成一个对象，来描述一条CAN消息。MOb的数目是从0到
2车载CAN总线控制系统[4]的设计由于对实时性要求比较高，所以采用高速CAN总线，信息传输速度为500kbps，连接的主要对象有：驾驶员计算机、发动机、自动变速器、安全气囊、仪表信号采集系统、联合制动系统等。由于各个节点作用不同，所以在硬件搭建和软件设计以及通信协议的制定上都采用了相应的方案。下面以联合制动单元为例，做具体分析。
联合制动单元接收由驾驶员计算机终端发送的CAN总线消息命令，根据对液力制动扭矩、机械制动扭矩、合成扭矩等参数进行检测的状态，经过电液控制算法计算，实现前驱、后驱制动控制。对正常制动回路油位、紧急制动回路油位的报警等信息，通过CAN总线反馈给驾驶员计算机终端。
2.1联合制动单元硬件电路组成以AT90CAN128单片机作为控制系统核心，外围设有8路光隔模拟量输入、4路模拟量输出、多路光隔开关量输入、输出、LED报警及CAN总线收发器，总线的接口芯片选用的是Philips公司的PCA82C250.具体结构。
2.2通信协议制定2.2.1各终端消息标识符的定义
定义了驾驶员计算机终端及联合制动单元之间相互通讯的消息标识符。
各终端的消息标识符采用CAN扩展帧的29位标识符进行定义，其中P为3位优先级；R为保留扩展位；8位的BW为报文类型代码；8位的BD为目标地址或报文类型扩展码；8位的BY为发送报文源地址。部分设备节点名称和分配地址如下：主驾驶员终端地址10、副驾驶员终端地址20、联合制动单元地址30.
2.2.2各消息类型和命令值内容的定义驾驶员计算机终端对联合制动单元的控制消息内容为2个字节命令类型和命令值。命令类型包括：状态查询命令（数据0x1，命令值0x0）、前/后驱制动命令（数据0x2/0x3，命令值0x0）、联合制动单元前/后驱制动信息确认（数据0x4/0x5，命令值0x0）等。